В работе рассматривается задача автономного движения омниколесного мобильного робота вдоль расчетной траектории. Предполагается, что траектория движения автономного омниколесного робота построена в виде последовательности точек в абсолютном пространстве. Результатом работы является построение законов управления в форме обратной связи для двух режимов движения: направление вектора линейной скорости полюса фиксировано или его направление изменяется относительно омниколесного робота. Аргументами законов управления являются расстояние от робота до целевой точки и величина курсового угла на целевую точку.