TY - JOUR

T1 - Эффективный метод генерации кинематически-согласованных примитивов движения на основе параметризации по кривизне

AU - Иванова, Ольга Ярославна

AU - Аграновский, Марат Антонович

AU - Яковлев, Константин Сергеевич

PY - 2026/7/3

Y1 - 2026/7/3

N2 - Планирование движения для мобильных роботов и беспилотных автомобилей является одной из ключевых задач современной робототехники. Основная её сложность заключается в необходимости учёта кинематических ограничений, таких как гладкость траектории и ограничения на минимальный радиус поворота. Одним из наиболее часто используемых подходов к решению этой задачи является построение траектории из набора заранее сгенерированных, кинематически-согласованных фрагментов, называемых примитивами движения. Робастность и скорость генерации этих примитивов напрямую определяют эффективность всего процесса планирования. В данной работе предлагается новый метод генерации примитивов движения для систем с кинематикой велосипедного типа. Метод основан на представлении траектории в виде кривой с полиномиальной функцией кривизны, а задача генерации примитива, соединяющего два заданных состояния (положение, ориентация, кривизна), сводится к решению системы нелинейных уравнений методом Ньютона. В отличие от существующих подходов, использующих коэффициенты полинома в качестве параметров, применяется новая репараметризация, основанная на значениях кривизны в ключевых точках траектории. Такая параметризация позволяет улучшить сходимость и устойчивость численного метода поиска решения, что демонстрируют проведённые эксперименты.

AB - Планирование движения для мобильных роботов и беспилотных автомобилей является одной из ключевых задач современной робототехники. Основная её сложность заключается в необходимости учёта кинематических ограничений, таких как гладкость траектории и ограничения на минимальный радиус поворота. Одним из наиболее часто используемых подходов к решению этой задачи является построение траектории из набора заранее сгенерированных, кинематически-согласованных фрагментов, называемых примитивами движения. Робастность и скорость генерации этих примитивов напрямую определяют эффективность всего процесса планирования. В данной работе предлагается новый метод генерации примитивов движения для систем с кинематикой велосипедного типа. Метод основан на представлении траектории в виде кривой с полиномиальной функцией кривизны, а задача генерации примитива, соединяющего два заданных состояния (положение, ориентация, кривизна), сводится к решению системы нелинейных уравнений методом Ньютона. В отличие от существующих подходов, использующих коэффициенты полинома в качестве параметров, применяется новая репараметризация, основанная на значениях кривизны в ключевых точках траектории. Такая параметризация позволяет улучшить сходимость и устойчивость численного метода поиска решения, что демонстрируют проведённые эксперименты.

KW - Newton's method

KW - autonomous vehicle

KW - bicycle model

KW - kinematic constraints

KW - motion primitives

KW - state lattice

KW - trajectory planning

UR - https://www.mendeley.com/catalogue/1813f40e-3fe3-3442-876b-b5c6a45abc26/

UR - https://www.scopus.com/pages/publications/105043723738

U2 - 10.15622/ia.25.4.4

DO - 10.15622/ia.25.4.4

M3 - статья

VL - 25

SP - 1090

EP - 1113

JO - Информатика и автоматизация

JF - Информатика и автоматизация

SN - 2713-3192

IS - 4

ER -