Законы управления часто формируются как линейные комбинации некоторых выражений. Коэффициенты этих линейных комбинаций называют коэффициентами усиления системы управления. После того как структура закона управления выбрана, основная задача при проектировании системы управления сводится к отысканию таких коэффициентов усиления, при которых качество системы управления будет наивысшим возможным или же будет удовлетворять заданным требованиям. Разрабатывается алгоритм поиска коэффициентов усиления закона управления на базе ПИД-регулятора для ряда прикладных задач: автоматизированного позиционирования яхт в судовом доке и одной модели орбитального спуска. Управление осуществляется одновременно по всем пространственным компонентам.