В статье рассматривается задача синтеза системы управления движения объектом вдоль заданной траектории с заданной скоростью и с учетом наличия внешних возмущений. Объект управления - мобильный робот, представляющий собой полноприводную систему, состоящую из платформы, которая установлена на трёх омниколёсах, а их вращение, в свою очередь, обеспечивается электромоторами. Основным подходом для решения задачи является применение особого регулятора, получившего в литературе название многоцелевой структуры управления, который позволяет учесть ряд требований к динамике замкнутой системы.Результаты исследования представлены в виде графиков, полученных с помощью компьютерного моделирования.