В своей известной работе "A new perspective on constrained motion" Ф.Удвадиа и Р. Калаба вывели уравнения движения неголономных систем, не содержащие реакций связей. Количество этих уравнений равно числу обобщенных координат системы. Удвадиа и Калаба считают, что полученные ими уравнения являются самыми простыми и в то же время самыми общими из всех уравнений, выведенных ранее. Эти уравнения получены с помощью инверсии Е.Мора (Мура), предложенной в 1920 г. и обобщенной Р.Пенроузом в 1955 г. Уравнения записаны в компактной матричной форме, но использование при этом мало употребительной инверсии Мора (Мура)-Пенроуза затрудняет их практическое применение. В предлагаемой статье дается тензорная запись уравнений Удвадиа-Калабы для неголономных систем, имеющая простую и наглядную форму. Она получена вре зультате подстановки выражений обобщенных реакций, даваемых второй группой уравнений Маджи, в уравнения Лагранжа второго рода с множителями.
