В данной работе рассматривается решение обратной задачи динамики кинематических цепей. Предполагается что тела соединены произвольными вращательными сочленениями. Важным аспектом повествования является использование тензорной формы механики, основанной на работах Жилина П. А. В результате работы получены замкнутые аналитические выражения сил и моментов.