Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceeding › Conference contribution › peer-review
Применение алгоритма RRT* для поиска оптимальной по стоимости строительства траектории дороги на рельефе местности с ограничениями. / Дмитриева, Кира Алексеевна.
Процессы управления и устойчивость: Труды 54-й международной научной конференции аспирантов и студентов. Vol. 10(26) Издательский Дом Федоровой Г.В., 2023. p. 259 (Процессы управления и устойчивость).Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceeding › Conference contribution › peer-review
}
TY - GEN
T1 - Применение алгоритма RRT* для поиска оптимальной по стоимости строительства траектории дороги на рельефе местности с ограничениями
AU - Дмитриева, Кира Алексеевна
N1 - Conference code: 54
PY - 2023
Y1 - 2023
N2 - В работе рассматривается вариационная задача получения оптимальной по стоимости затрат на строительство траектории дороги. Для получения искомой траектории применяется метод быстрорастущих деревьев RRT*. Метод RRT применяется для решения задач построения траектории. Алгоритм работает на основе случайного построения графов-деревьев из начальной точки до тех пор, пока один из узлов не достигнет целевой точки. Алгоритм RRT позволяет находить произвольную траекторию, соединяющую две заданные точки в области с ограничениями. Проблема состоит в том, что данный алгоритм хоть и находит путь, но он может быть неоптимальным. Для поиска оптимальной, в том или ином смысле, траектории была создана модификация RRT*. Отличие модификации от оригинала состоит в том, что после каждой итерации добавляется шаг проверки возможности оптимизации графа после каждой итерации (то есть после каждой итерации происходит проверка на то, можно ли построить более оптимальный, в смысле затрат на строительство, путь). Такая проверка дает оптимальное (монотонно сходящееся к оптимальному) решение.
AB - В работе рассматривается вариационная задача получения оптимальной по стоимости затрат на строительство траектории дороги. Для получения искомой траектории применяется метод быстрорастущих деревьев RRT*. Метод RRT применяется для решения задач построения траектории. Алгоритм работает на основе случайного построения графов-деревьев из начальной точки до тех пор, пока один из узлов не достигнет целевой точки. Алгоритм RRT позволяет находить произвольную траекторию, соединяющую две заданные точки в области с ограничениями. Проблема состоит в том, что данный алгоритм хоть и находит путь, но он может быть неоптимальным. Для поиска оптимальной, в том или ином смысле, траектории была создана модификация RRT*. Отличие модификации от оригинала состоит в том, что после каждой итерации добавляется шаг проверки возможности оптимизации графа после каждой итерации (то есть после каждой итерации происходит проверка на то, можно ли построить более оптимальный, в смысле затрат на строительство, путь). Такая проверка дает оптимальное (монотонно сходящееся к оптимальному) решение.
M3 - статья в сборнике материалов конференции
VL - 10(26)
T3 - Процессы управления и устойчивость
SP - 259
BT - Процессы управления и устойчивость
PB - Издательский Дом Федоровой Г.В.
T2 - LIV Международная научная конференция аспирантов и студентов «Процессы управления и устойчивость»
Y2 - 3 April 2023 through 7 April 2023
ER -
ID: 107877379