В работе рассматривается вариационная задача получения оптимальной по стоимости затрат на строительство траектории дороги. Для получения искомой траектории применяется метод быстрорастущих деревьев RRT*. Метод RRT применяется для решения задач построения траектории. Алгоритм работает на основе случайного построения графов-деревьев из начальной точки до тех пор, пока один из узлов не достигнет целевой точки. Алгоритм RRT позволяет находить произвольную траекторию, соединяющую две заданные точки в области с ограничениями. Проблема состоит в том, что данный алгоритм хоть и находит путь, но он может быть неоптимальным. Для поиска оптимальной, в том или ином смысле, траектории была создана модификация RRT*. Отличие модификации от оригинала состоит в том, что после каждой итерации добавляется шаг проверки возможности оптимизации графа после каждой итерации (то есть после каждой итерации происходит проверка на то, можно ли построить более оптимальный, в смысле затрат на строительство, путь). Такая проверка дает оптимальное (монотонно сходящееся к оптимальному) решение.