TY - CONF

T1 - Управляемое движение космического робота с гибкими шарнирами и адаптацией к изменениям рабочей среды

AU - Ефимова, Полина Александровна

AU - Алферов, Геннадий Викторович

AU - Курочкин, Владислав Юрьевич

AU - Шиманчук, Дмитрий Викторович

PY - 2022

Y1 - 2022

N2 - В статье представлено математическое и компьютерное моделирование управляемого движения космического робота-манипулятора с гибкими шарнирами. В качестве модели рассматривается свободно летающий космический робот, состоящий из подвижного корпуса и трехзвенного манипулятора, который функционирует вблизи космической станции. При моделировании учитывается наличие сил упругости и вязкого трения в шарнирах, что увеличивает надежность проведения сборочных или иных контактных работ с элементами внешней среды по сравнению с функционированием жесткой модели. Управляемое движение робота представлено на примере адаптации к изменениям рабочей среды относительно рабочего инструмента манипулятора.

AB - В статье представлено математическое и компьютерное моделирование управляемого движения космического робота-манипулятора с гибкими шарнирами. В качестве модели рассматривается свободно летающий космический робот, состоящий из подвижного корпуса и трехзвенного манипулятора, который функционирует вблизи космической станции. При моделировании учитывается наличие сил упругости и вязкого трения в шарнирах, что увеличивает надежность проведения сборочных или иных контактных работ с элементами внешней среды по сравнению с функционированием жесткой модели. Управляемое движение робота представлено на примере адаптации к изменениям рабочей среды относительно рабочего инструмента манипулятора.

M3 - материалы

SP - 33

EP - 35

T2 - Устойчивость и Колебания Нелинейных Систем Управления (Конференция Пятницкого)

Y2 - 1 June 2022 through 3 June 2022

ER -