В статье представлено математическое и компьютерное моделирование управляемого движения космического робота-манипулятора с гибкими шарнирами. В качестве модели рассматривается свободно летающий космический робот, состоящий из подвижного корпуса и трехзвенного манипулятора, который функционирует вблизи космической станции. При моделировании учитывается наличие сил упругости и вязкого трения в шарнирах, что увеличивает надежность проведения сборочных или иных контактных работ с элементами внешней среды по сравнению с функционированием жесткой модели. Управляемое движение робота представлено на примере адаптации к изменениям рабочей среды относительно рабочего инструмента манипулятора.