Работа посвящена разработке кинематической модели космического манипуляционного робота, функционирующего вблизи космической станции. Рассматриваемая механическая система представляется как свободнолетающая платформа с установленным на ней трехзвенным манипулятором. Приводится решение первой задачи кинематики манипулятора с использованием пакета расширения Symbolic Math Toolbox математического пакета Matlab.