Результаты исследований: Публикации в книгах, отчётах, сборниках, трудах конференций › статья в сборнике материалов конференции › Рецензирование
We consider a single Dubins-like mobile robot traveling with a constant longitudinal speed in a planar region supporting an unknown field distribution. A single sensor provides the distribution value at the current vehicle location. We present a new sliding mode control method for tracking environmental level sets: the controller drives the vehicle to the set where the distribution assumes a pre-specified value and ensures that the vehicle circulates along this set afterwards. The proposed control algorithm does not employ gradient estimation and is non-demanding with respect to both computation and motion. Its mathematically rigorous analysis and justification are provided. The effectiveness of the proposed guidance law is confirmed by illustrative examples and computer simulations.
Язык оригинала | английский |
---|---|
Название основной публикации | 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 |
Страницы | 2984-2988 |
Число страниц | 5 |
DOI | |
Состояние | Опубликовано - 26 авг 2010 |
Событие | 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 - Anchorage, AK, Соединенные Штаты Америки Продолжительность: 3 мая 2010 → 7 мая 2010 |
Название | Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation |
---|---|
ISSN (печатное издание) | 1050-4729 |
конференция | 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 |
---|---|
Страна/Tерритория | Соединенные Штаты Америки |
Город | Anchorage, AK |
Период | 3/05/10 → 7/05/10 |
ID: 50906442