В статье рассматривается согласованный полет автономно управляемой группы дронов (квадрокоптеров). Система организует обмен информацией о местоположении между отдельными агентами группы для поддержания структуры формации и выполнения заданного полетного задания. Обсуждается качество передачи данных, как одна из важнейших проблем навигации. В случае, когда широкая полоса пропускания для передачи навигационных данных не может быть предоставлена, реализована адаптивная процедура кодирования на основе адаптивной настройки диапазона квантования и использования встроенного наблюдателя. Кроме того, из-за отсутствия непрерывности систем спутниковой навигации, важной проблемой является снижение ошибки в передаче данных. Предлагаемая процедура адаптивного кодирования может быть используется для обеспечения необходимой скорости передачи данных вблизи минимально возможной границы. Применение предложенного адаптивного двоичного кодера для передачи навигационных данных между квадрокоптерами в формации детально изучено. Приведены результаты статистической оценки поведения формации для серии случайных начальных позиций лидера. Результаты моделирования демонстрируют высокую эффективность предложенного метода управления формацией с адаптивным кодированием для обмена навигационными
данными.