В статье представлен адаптивный алгоритм высокого порядка для управления многоагентной системой квадрокоптеров по углам рыскания и тангажа. Показано, что реалистичные зашумленные погрешности измерения датчиков не сильно влияют на общее качество системы с предложенным алгоритмом. Лабораторный испытательный квадрокоптер с двумя степенями свободы использовался для демонстрации сходимости траекторий. Достижение консенсуса в мультиагентной системе, состоящей из четырех испытательных стендов с квадрокоптерами в случае зашумленного датчика исследовано путем моделирования. Показано, что предлагаемая методика позволяет использовать децентрализованное кооперативное управление исследуемой многоагентной системой.
Реалистичные свойства гироскопа были учтены при исследовании зашумленного измерения. Для проверки предложенной многоагентной системы была проведена серия численного моделирования при различных параметрах алгоритма.