Результаты исследований: Научные публикации в периодических изданиях › статья › Рецензирование
О МОДИФИКАЦИИ PD+ РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ ОРБИТАЛЬНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЙ ПОЛНОПРИВОДНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ. / Гусев, С. В.; Парамонов, Л. В.; Пчелкин, С. С.; Робертссон, А.; Фрейдович, Л. Б.; Ширяев, А. С.
в: ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА И МЕХАНИКА, 2015.Результаты исследований: Научные публикации в периодических изданиях › статья › Рецензирование
}
TY - JOUR
T1 - О МОДИФИКАЦИИ PD+ РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ ОРБИТАЛЬНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЙ ПОЛНОПРИВОДНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
AU - Гусев, С. В.
AU - Парамонов, Л. В.
AU - Пчелкин, С. С.
AU - Робертссон, А.
AU - Фрейдович, Л. Б.
AU - Ширяев, А. С.
PY - 2015
Y1 - 2015
N2 - Исследуется задача орбитальной стабилизации вынужденных периодических движений нелинейной полноприводной механической системы в рамках модели, широко применяющейся в задачах планирования движений и синтеза обратной связи для промышленных роботов-манипуляторов. Основной результат – указание в явной форме одного из возможных избыточных наборов трансверсальных к номинальному движению координат и вывод линеаризации их поведения в явной форме. Последнее позволило обосновать оригинальный подход в задаче синтеза регулятора и провести анализ поведения замкнутой системы в окрестности номинального движения. Аналитические результаты проиллюстрированы на примере решения задачи стабилизации субоптимального по быстродействию движения рабочего инструмента промышленного робота-манипулятора ABB IRB140 с учетом известных ограничений, накладываемых на предельные значения угловых скоростей индивидуальных звеньев робота.
AB - Исследуется задача орбитальной стабилизации вынужденных периодических движений нелинейной полноприводной механической системы в рамках модели, широко применяющейся в задачах планирования движений и синтеза обратной связи для промышленных роботов-манипуляторов. Основной результат – указание в явной форме одного из возможных избыточных наборов трансверсальных к номинальному движению координат и вывод линеаризации их поведения в явной форме. Последнее позволило обосновать оригинальный подход в задаче синтеза регулятора и провести анализ поведения замкнутой системы в окрестности номинального движения. Аналитические результаты проиллюстрированы на примере решения задачи стабилизации субоптимального по быстродействию движения рабочего инструмента промышленного робота-манипулятора ABB IRB140 с учетом известных ограничений, накладываемых на предельные значения угловых скоростей индивидуальных звеньев робота.
M3 - статья
JO - ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА И МЕХАНИКА
JF - ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА И МЕХАНИКА
SN - 0032-8235
ER -
ID: 5802343