Стандартный алгоритм D* имеет ряд недостатков, из-за которых применение его на реальных подвижных устройствах может быть затруднительно. В данной работе представлена модификация этого алгоритма с двумя исправленными недостатками. Во-первых, вместо четырех направлений движения робота (вперед, назад, влево, вправо) рассматривается восемь направлений (к указанным ранее добавляются диагональные направления, то есть угол между соседними направлениями вместо девяноста градусов становится сорок пять градусов). Во-вторых, данная модификация алгоритма учитывает, в каком направлении остановился робот в каждой конкретной точке своего движения, что значительно облегчает его практическую реализацию