Рассматривается класс нелинейных систем управления с запаздывающим аргументом. Для этого класса определяются достаточные условия существования и явный вид стабилизирующего управления по экспоненциально устойчивому наблюдателю. Полученное решение базируется на использовании сформированного преобразования подобия, обеспечивающего матрице объекта преобразованной системы вид матрицы Фробениуса с последней функциональной строкой, а вектору распределения преобразованной системы вид последнего единичного орта.