TY - CONF

T1 - Билатеральное управление космическим роботом с адаптацией к изменениям внешней среды

AU - Ефимова, Полина Александровна

AU - Кулаков, Феликс Михайлович

PY - 2019

Y1 - 2019

N2 - Использование роботов для проведения работ в космосе позволит освободить человека от пребывания в опасной для него космической среде. Именно поэтому проблема создания дистанционно управляемых с наземного центра управления космических роботов является весьма актуальной. Основным препятствием, значительно усложняющим создание работоспособных систем телеуправления космическими роботами, является большое запаздывание в передаче сигналов. Кроме того, в отличие от промышленных роботов, которые обычно функционируют в детерминированной среде и в большинстве случаев предназначены для выполнения простых операций, космические роботы целесообразно создавать для выполнения существенно более сложных действий. Эти действия должны осуществляться в недетерминированной внешней среде, причем не только со свободно перемещаемыми предметами, но и с предметами, возможные перемещения которых ограничены механическими связями, в том числе голономными. В связи с этим возникает актуальная задача построения системы дистанционного управления космическим роботом, слабо зависящей от задержки в передаче управляющего сигнала, а также позволяющей осуществлять операции в недетерминированной среде и манипулировать объектами, имеющими связи. Предлагаемый в данной работе подход предусматривает разделение процесса дистанционного управления на два этапа. Первый этап, осуществляемый на наземном центре управления, является этапом обучения робота требуемому действию. Второй - этап исполнения этого действия реальным космическим роботом.

AB - Использование роботов для проведения работ в космосе позволит освободить человека от пребывания в опасной для него космической среде. Именно поэтому проблема создания дистанционно управляемых с наземного центра управления космических роботов является весьма актуальной. Основным препятствием, значительно усложняющим создание работоспособных систем телеуправления космическими роботами, является большое запаздывание в передаче сигналов. Кроме того, в отличие от промышленных роботов, которые обычно функционируют в детерминированной среде и в большинстве случаев предназначены для выполнения простых операций, космические роботы целесообразно создавать для выполнения существенно более сложных действий. Эти действия должны осуществляться в недетерминированной внешней среде, причем не только со свободно перемещаемыми предметами, но и с предметами, возможные перемещения которых ограничены механическими связями, в том числе голономными. В связи с этим возникает актуальная задача построения системы дистанционного управления космическим роботом, слабо зависящей от задержки в передаче управляющего сигнала, а также позволяющей осуществлять операции в недетерминированной среде и манипулировать объектами, имеющими связи. Предлагаемый в данной работе подход предусматривает разделение процесса дистанционного управления на два этапа. Первый этап, осуществляемый на наземном центре управления, является этапом обучения робота требуемому действию. Второй - этап исполнения этого действия реальным космическим роботом.

M3 - материалы

SP - 49

EP - 52

T2 - XII МУЛЬТИКОНФЕРЕНЦИЯ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ (МКПУ-2019)

Y2 - 23 September 2019 through 28 September 2019

ER -