В задачах управления современными динамическими объектами управляющее воздействие формируется не по вектору состояния, а по выходной переменной, размерность которой существенно меньше. Недостающую информацию восстанавливают с помощью асимптотических наблюдателей. Поэтому задача их синтеза, в особенности для нелинейных систем, представляется исключительно актуальной. В статье рассматриваются нелинейные модели специального вида и ставится задача синтеза нелинейного асимптотического наблюдателя для них. Для задачи синтеза рассмотрены достаточные условия, гарантирующие асимптотическую устойчивость нулевого положения равновесия ошибки наблюдения. В качестве примера приведено численное решение задачи для двухзвенного робота-манипулятора при различных значениях параметров.