Рассматривается задача визуального динамического позиционирования полноприводного морского судна. Цель управления состоит в обеспечении желаемого положения наблюдаемого объекта в плоскости изображения камеры, установленной на борту судна. Закон управления формируется на основе многоцелевого структуры, позволяющей выполнять поэтапную настройку базового закона, асимптотического наблюдателя и динамического корректора. Исследуются вопросы устойчивости положения равновесия в замкнутой системе управления, компенсации постоянных возмущений и фильтрации морского волнения, воздействующих как на судно, так и на наблюдаемый объект.