Одной из основных задач, стоящих перед системами технического зрения является детектирование объектов на рабочей сцене и расчет шести координат для определения положения искомого объекта в пространстве для дальнейшего взаимодействия с ним. В данной работе рассматривается модификация ранее предложенного алгоритма для получения координат, задающих положение в пространстве особых точек объекта со стереопары с использованием метода выделения углов в качестве особых точек на изображении и построения карты глубины в областях интереса. В результате работы алгоритма получена точность детектирование объекта с шаблона на сцене и положение облака точек, соответствующее проекции искомого объекта на плоскость.