Для широкого класса нелинейных систем, описываемых обыкновенными дифференциальными уравнениями, предложен алгоритм построения дифференцируемой управляющей функции, гарантирующей перевод системы из начального состояния в начало координат за некоторый промежуток времени. Найдено конструктивное достаточное условие калмановского типа, гарантирующее указанный перевод.