Рассматривается математическое описание механизма Дарбу. Вводится параметризация механизма, доказывается корректность его движения и прямолинейность хода одной из вершин H при определенном случае движения. Конфигурационное пространство механизма вблизи особого положения представляет собой две гладкие кривые, пересекающиеся под ненулевым углом. Показывается, что при особой конфигурации обратная задача динамики не разрешима при ненулевом ускорении точки H .