В статье рассматриваются различные подходы к построению систем билатерального управление роботами с задержкой по времени в передаче управляющего сигнала. Приводится их сравнительный анализ и предлагается альтернативный двухуровневый способ реализации управления. Предлагаемый метод снимает ограничения по времени запаздывания сигналов и обеспечивает работоспособность при переменной временной задержке. Также допускается недетерменированность внешней среды. Управления реализуется на двух уровнях. Первый уровень - уровень обучения требуемым действиям. Второй уровень - уровень выполнения этих действий реальным роботом. Показана работоспособность предложенного подхода, которая имеет место при хорошей транспарентности процесса обучения и его устойчивости, а также устойчивости процесса выполнения реальным роботом действий, которым он был обучен.