Research output: Contribution to journal › Article
Применение специальной формы дифференциальных уравнений для исследования движений нагруженной платформы Стюарта. / Зегжда, Сергей Андреевич; Петрова, Виктория Игоревна; Юшков, Михаил Петрович.
In: ВЕСТНИК САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. АСТРОНОМИЯ, Vol. 7, No. 1, 14, 2020, p. 128-140.Research output: Contribution to journal › Article
}
TY - JOUR
T1 - Применение специальной формы дифференциальных уравнений для исследования движений нагруженной платформы Стюарта.
AU - Зегжда, Сергей Андреевич
AU - Петрова, Виктория Игоревна
AU - Юшков, Михаил Петрович
PY - 2020
Y1 - 2020
N2 - В работе изучаются движения нагруженной платформы Стюарта. Для составления уравнений движения используется специальная форма дифференциальных уравнений (выводятся уравнения движения в избыточных координатах). В этой форме составляются векторные уравнения Лагранжа первого рода, использующие дифференцирование по радиус-вектору центра масс системы и ортам главных центральных осей инерции движущегося тела и по их производным. Эти векторы определяют положение твердого тела в пространстве. В качестве абстрактных голономных связей, налагаемых на векторы, описывающие движение твердого тела, учитываются неизменность длин ортов и их ортогональность. Обсуждается один технический эффект, проявляющийся в поведении платформы Стюарта, находящейся в положении равновесия («паразитные колебания»), который является одной из причин ухода системы из положения неустойчивого равновесия. Аналогично неустойчивым будет и такое стандартное движение платформы Стюарта, как вертикальные колебания платформы. Выясняется простейший механизм
AB - В работе изучаются движения нагруженной платформы Стюарта. Для составления уравнений движения используется специальная форма дифференциальных уравнений (выводятся уравнения движения в избыточных координатах). В этой форме составляются векторные уравнения Лагранжа первого рода, использующие дифференцирование по радиус-вектору центра масс системы и ортам главных центральных осей инерции движущегося тела и по их производным. Эти векторы определяют положение твердого тела в пространстве. В качестве абстрактных голономных связей, налагаемых на векторы, описывающие движение твердого тела, учитываются неизменность длин ортов и их ортогональность. Обсуждается один технический эффект, проявляющийся в поведении платформы Стюарта, находящейся в положении равновесия («паразитные колебания»), который является одной из причин ухода системы из положения неустойчивого равновесия. Аналогично неустойчивым будет и такое стандартное движение платформы Стюарта, как вертикальные колебания платформы. Выясняется простейший механизм
KW - dynamic simulation bench
KW - feedbacks
KW - special form of motion equations
KW - Stewart platform
KW - динамический имитационный стенд
KW - обратные связи
KW - платформа Стюарта
KW - специальная форма уравнений движения
KW - dynamic simulation bench
KW - feedbacks
KW - special form of motion equations
KW - Stewart platform
KW - динамический имитационный стенд
KW - обратные связи
KW - платформа Стюарта
KW - специальная форма уравнений движения
UR - https://elibrary.ru/item.asp?id=42669610
U2 - 10.21638/11701/spbu01.2020.113
DO - 10.21638/11701/spbu01.2020.113
M3 - статья
VL - 7
SP - 128
EP - 140
JO - ВЕСТНИК САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. АСТРОНОМИЯ
JF - ВЕСТНИК САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. АСТРОНОМИЯ
SN - 1025-3106
IS - 1
M1 - 14
ER -
ID: 78420800