TY - JOUR

T1 - Управление движением мобильного робота с учетом транспортного запаздывания.

AU - Севостьянов, Р.А.

N1 - Conference code: 45

PY - 2014

Y1 - 2014

N2 - Компенсация запаздываний в управляющих системах является актуальной задачей современной теории управления. В данной работе рассматривается случай линейной стационарной системы управления с постоянным запаздыванием управляющего сигнала. Синтезируется предсказывающая обратная связь по состоянию, способная обеспечить устойчивость системы с запаздыванием и описываются детали ее реализации в виде динамического регулятора. В качестве примера рассматривается динамическая модель мобильного робота унициклического типа. Приводятся результаты компьютерного моделирования в среде MATLAB-Simulink, показано влияние постоянного запаздывания на устойчивость системы, а также показана работоспособность описанного предсказывающего динамического регулятора.

AB - Компенсация запаздываний в управляющих системах является актуальной задачей современной теории управления. В данной работе рассматривается случай линейной стационарной системы управления с постоянным запаздыванием управляющего сигнала. Синтезируется предсказывающая обратная связь по состоянию, способная обеспечить устойчивость системы с запаздыванием и описываются детали ее реализации в виде динамического регулятора. В качестве примера рассматривается динамическая модель мобильного робота унициклического типа. Приводятся результаты компьютерного моделирования в среде MATLAB-Simulink, показано влияние постоянного запаздывания на устойчивость системы, а также показана работоспособность описанного предсказывающего динамического регулятора.

M3 - статья

VL - 1

SP - 385

EP - 390

JO - Процессы управления и устойчивость

JF - Процессы управления и устойчивость

SN - 2313-7304

IS - 1

T2 - XLV Международная научная конференция аспирантов и студентов «Процессы управления и устойчивость»

Y2 - 1 April 2014 through 4 April 2014

ER -