TY - JOUR

T1 - Система для управления роем роботов одним пультом

AU - Амелин, Константин Сергеевич

AU - Архипов, Иван Сергеевич

AU - Граничин, Олег Николаевич

AU - Киселев, Владимир Александрович

AU - Чернов, Андрей Олегович

PY - 2025/9/4

Y1 - 2025/9/4

N2 - Управление роем роботов является одной из важнейших проблем беспилотной робототехники. В статье предлагается архитектура частично централизованной системы, позволяющей управлять роем роботов с помощью одного пульта, координируя весь рой как единую сущность. Предложенная система интегрирует внутригрупповую коммуникацию, алгоритм на основе протокола локального голосования для поддержания формации, метод преодоления разрывов соединения части роботов с пультом и алгоритм борьбы с шумами. Проведенные эксперименты демонстрируют эффективность предложенной системы даже в сложных и непредсказуемых условиях.

AB - Управление роем роботов является одной из важнейших проблем беспилотной робототехники. В статье предлагается архитектура частично централизованной системы, позволяющей управлять роем роботов с помощью одного пульта, координируя весь рой как единую сущность. Предложенная система интегрирует внутригрупповую коммуникацию, алгоритм на основе протокола локального голосования для поддержания формации, метод преодоления разрывов соединения части роботов с пультом и алгоритм борьбы с шумами. Проведенные эксперименты демонстрируют эффективность предложенной системы даже в сложных и непредсказуемых условиях.

KW - роевое управление

KW - протокол локального голосования

KW - поддержание формации

KW - swarm control

KW - local voting protocol

KW - formation maintenance

UR - https://www.mendeley.com/catalogue/70249cf1-4fdd-3996-b121-a6936f05b9d2/

U2 - 10.17587/mau.26.471-479

DO - 10.17587/mau.26.471-479

M3 - статья

VL - 26

SP - 471

EP - 479

JO - Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie

JF - Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie

SN - 1684-6427

IS - 9

ER -