В докладе будет рассказано о применении принципа динамического программирования Беллмана к нелинейной системе, характеризующей непрерывный закон изменения матрицы наблюдаемого объекта с заданными возмущениями. Управление заключается в выборе наблюдаемых объектов и точности измерения. При рассмотренных ограничениях на управление будут приведены необходимые и достаточные условия его оптимальности. Также будет рассмотрен численный пример.