В данной работе строится кинематическая модель шестиногого робота, рассматривается обратная задача кинематики построенной модели в двух формах: аналитической и численной. Затем решается задача генерации походки в случае движения по ровной поверхности, в рамках которой находятся траектории движения ног гексапода.