Simple adaptive control of quadrotor attitude. Algorithms and experimental results

Stanislav I. Tomashevich, Alexander L. Fradkov, Boris Andrievsky, Anderey O. Belyavskyi, Konstantin Amelin

Результат исследований: Публикации в книгах, отчётах, сборниках, трудах конференцийстатья в сборнике материалов конференциинаучнаярецензирование

10 Цитирования (Scopus)

Аннотация

In the paper the simple adaptive control approach is employed to designing the adaptive controllers of quadrotor angular motion. The adaptive controllers are synthesized based on the Implicit Reference Model (IRM) design technique. The 'shunting method' (parallel feedforward compensation) is used to cope with the unmodelled plant dynamics. Analytical justification of system stability is made by employing the Passification method. Quality of the closed-loop IRM adaptive control system is studied and compared with that of the proportionalderivative (PD) non-adaptive control system experimentally on two degrees of freedom (2DOF) quadrotor testbed and in-flight tests of the QuadRoy quadrotor for nominal and parametrically perturbed cases.

Язык оригиналаанглийский
Название основной публикации2017 25th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2017
ИздательInstitute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
Страницы933-938
Число страниц6
ISBN (электронное издание)9781509045334
DOI
СостояниеОпубликовано - 18 июл 2017
Событие25th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2017 - Valletta, Мальта
Продолжительность: 3 июл 20176 июл 2017

Серия публикаций

НазваниеMediterranean Conference on Control and Automation
ИздательIEEE
ISSN (печатное издание)2325-369X

конференция

конференция25th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2017
СтранаМальта
ГородValletta
Период3/07/176/07/17

Предметные области Scopus

  • Теория оптимизации
  • Моделирование и симуляция

Fingerprint Подробные сведения о темах исследования «Simple adaptive control of quadrotor attitude. Algorithms and experimental results». Вместе они формируют уникальный семантический отпечаток (fingerprint).

Цитировать