Range-measurement-based localization and circumnavigation of multiple irregularly moving unknown targets

Результат исследований: Публикации в книгах, отчётах, сборниках, трудах конференцийстатья в сборнике материалов конференции

Аннотация

© 2015 IEEE.A planar Dubins-car like robot is controlled by upper limited angular velocity. There is a team of irregularly moving targets in the plane. The robot measures only the relative distances to the targets and cannot distinguish among them. A sliding mode control law is proposed that drives the root mean squared distance to a target to a pre-specified value; the mean is taken over all targets. This law is justified by a non-local convergence result: it is proved that the law ensures perfectly circumnavigating the targets at exactly the required mean distance. The convergence and performance of the control law are confirmed by computer simulations.
Язык оригиналаанглийский
Название основной публикации2015 10th Asian Control Conference: Emerging Control Techniques for a Sustainable World, ASCC 2015
СтраницыNone
DOI
СостояниеОпубликовано - 2015
Событие10th Asian Control Conference - Sutera Harbour Resort , Kota Kinabalu, Малайзия
Продолжительность: 31 мая 20153 июн 2015

конференция

конференция10th Asian Control Conference
Сокращенный заголовокASCC 2015
СтранаМалайзия
ГородKota Kinabalu
Период31/05/153/06/15

Fingerprint

Подробные сведения о темах исследования «Range-measurement-based localization and circumnavigation of multiple irregularly moving unknown targets». Вместе они формируют уникальный семантический отпечаток (fingerprint).

Цитировать