Преобразование математической модели двухзвенного манипулятора.

Standard

Преобразование математической модели двухзвенного манипулятора. / Гуменюк, Денис Евгеньевич.

в: ПРОЦЕССЫ УПРАВЛЕНИЯ И УСТОЙЧИВОСТЬ, Том 6, № 1, 2019, стр. 255-263.

Результаты исследований: Научные публикации в периодических изданиях › статья

BibTeX

@article{f0f03cdda7a94c2fa7cc605788c372c2,

title = "Преобразование математической модели двухзвенного манипулятора.",

abstract = "В настоящее время существенный интерес представляет рассмотрение вопросов, связанных с синтезом асимптотических наблюдателей для нелинейных динамических объектов. В данной статье рассматриваются два подхода к преобразованию правой части нелинейной системы дифференциальных уравнений, описывающих динамику робота манипулятора, к виду, удобному для практического построения нелинейного асимптотического наблюдателя. При этом в явном виде выделяются слагаемые, зависящие от измеряемых переменных, а также липшицевы слагаемые, которые непосредственно не измеряются. Первый подход обеспечивает глобальную липшицевость, однако соответствующая математическая модель существенно упрощена по отношению к исходной. Во втором случае имеет место только локальная липшицевость в некоторой ограниченной области изменения некоторых компонент вектора состояния, но для исходной неупрощенной модели. В статье также осуществляется сравнение динамики объектов, представленных данными математическими моделями.",

keywords = "asymptotic observer, control, design of observer, Lipschitz, Lipschitz condition, Pendubot, асимптотический наблюдатель, двухзвенный манипулятор, Липшиц, синтез, управление, условие Липшица, asymptotic observer, control, design of observer, Lipschitz, Lipschitz condition, Pendubot, асимптотический наблюдатель, двухзвенный манипулятор, Липшиц, синтез, управление, условие Липшица",

author = "Гуменюк, {Денис Евгеньевич}",

year = "2019",

language = "русский",

volume = "6",

pages = "255--263",

journal = "Процессы управления и устойчивость",

issn = "2313-7304",

publisher = "Смирнов Николай Васильевич",

number = "1",

}

RIS

TY - JOUR

T1 - Преобразование математической модели двухзвенного манипулятора.

AU - Гуменюк, Денис Евгеньевич

PY - 2019

Y1 - 2019

N2 - В настоящее время существенный интерес представляет рассмотрение вопросов, связанных с синтезом асимптотических наблюдателей для нелинейных динамических объектов. В данной статье рассматриваются два подхода к преобразованию правой части нелинейной системы дифференциальных уравнений, описывающих динамику робота манипулятора, к виду, удобному для практического построения нелинейного асимптотического наблюдателя. При этом в явном виде выделяются слагаемые, зависящие от измеряемых переменных, а также липшицевы слагаемые, которые непосредственно не измеряются. Первый подход обеспечивает глобальную липшицевость, однако соответствующая математическая модель существенно упрощена по отношению к исходной. Во втором случае имеет место только локальная липшицевость в некоторой ограниченной области изменения некоторых компонент вектора состояния, но для исходной неупрощенной модели. В статье также осуществляется сравнение динамики объектов, представленных данными математическими моделями.

AB - В настоящее время существенный интерес представляет рассмотрение вопросов, связанных с синтезом асимптотических наблюдателей для нелинейных динамических объектов. В данной статье рассматриваются два подхода к преобразованию правой части нелинейной системы дифференциальных уравнений, описывающих динамику робота манипулятора, к виду, удобному для практического построения нелинейного асимптотического наблюдателя. При этом в явном виде выделяются слагаемые, зависящие от измеряемых переменных, а также липшицевы слагаемые, которые непосредственно не измеряются. Первый подход обеспечивает глобальную липшицевость, однако соответствующая математическая модель существенно упрощена по отношению к исходной. Во втором случае имеет место только локальная липшицевость в некоторой ограниченной области изменения некоторых компонент вектора состояния, но для исходной неупрощенной модели. В статье также осуществляется сравнение динамики объектов, представленных данными математическими моделями.

KW - asymptotic observer

KW - control

KW - design of observer

KW - Lipschitz

KW - Lipschitz condition

KW - Pendubot

KW - асимптотический наблюдатель

KW - двухзвенный манипулятор

KW - Липшиц

KW - синтез

KW - управление

KW - условие Липшица

KW - asymptotic observer

KW - control

KW - design of observer

KW - Lipschitz

KW - Lipschitz condition

KW - Pendubot

KW - асимптотический наблюдатель

KW - двухзвенный манипулятор

KW - Липшиц

KW - синтез

KW - управление

KW - условие Липшица

M3 - статья

VL - 6

SP - 255

EP - 263

JO - Процессы управления и устойчивость

JF - Процессы управления и устойчивость

SN - 2313-7304

IS - 1

ER -

ID: 78469130