Моделирование и анализ аварийных движений квадрокоптера.

Ефим Витальевич Жолобов, Олег Владимирович Баранов

Результат исследований: Научные публикации в периодических изданияхстатья

Аннотация

Рассматривается задача моделирования и анализа аварийных движений квадрокоптера, как тела с шестью степенями свободы. Математическая модель движения представляет собой нелинейную систему дифференциальных уравнений с четырьмя каналами управления. В среде MATLAB проведено численное моделирование процесса полета аппарата в двух аварийных ситуациях: 1) с частичным отказом одного двигателя в горизонтальном полете 2) с полным отказом одного двигателя при снижении аппарата. Приведены графики аварийного движения аппарата при заданном законе изменения угловых скоростей вращения винтов. Показано, что потеря тяги хотя бы на одном винте квадрокоптрера приводит к значительному изменению его положения. Результаты моделирования представляют задел для дальнейшего поиска класса движений, при которых возможно спасение аппарата.
Язык оригиналарусский
Страницы (с-по)213-217
Журнал ПРОЦЕССЫ УПРАВЛЕНИЯ И УСТОЙЧИВОСТЬ
Том6
Номер выпуска1
СостояниеОпубликовано - 2019
Опубликовано для внешнего пользованияДа

Ключевые слова

  • accident
  • fail-safe
  • quadcopter
  • uav
  • авария
  • бпла
  • квадрокоптер
  • отказоустойчивость

Цитировать