В статье рассматриваются задачи планирования совместной миссии группы автономных подводных аппаратов (АНПА) с учётом требований информационной безопасности и отказоустойчивости. Проанализированы архитектурные подходы к управлению (централизованная и децентрализованная схемы) и алгоритмические методы планирования: модифицированный алгоритм Хельда–Карпа, аукционный, жадные и
генетические алгоритмы. Для каждого метода обоснована его устойчивость к отказам. Показано, что многоагентная стратегия повышает надёжность миссии: при отказе одного АНПА другие АНПА продолжают
выполнение задачи, сохраняя непрерывность работы. Приведены результаты имитационного моделирования, демонстрирующие, что аукционный метод обеспечивает максимальную долю завершённых миссий при отказе
одного узла, тогда как централизованный алгоритм Хельда–Карпа требует полного перепланирования и заметно увеличивает время миссии. Рекомендован гибридный подход с сочетанием перечисленных методов и дополнительной мониторинговой системой для защиты от компрометации агентов.